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机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现第27-31页
关键词: 机械手  空间圆弧  位置轨迹规划  姿态轨迹规划  四元数曲线  
2012年第07期 《哈尔滨工业大学学报》
六轴机器人的运动学算法及应用第66-68页
关键词: dh模型  运动学正解  运动学逆解  圆弧曲线  单位四元数  位置轨迹规划  姿态轨迹规划  
2015年第03期 《家电科技》
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