作者：陈洪楷; 满红; 余义斌四旋翼无人机二阶pd控制积分滑模控制饱和函数
摘要：为提高6自由度四旋翼无人机系统飞行稳定的收敛速度问题，提出双闭环二阶PD积分滑模控制器的设计方法。该控制器的外环采用二阶PD控制算法使无人机在控制精度上有显著的提高；以系统姿态角动态变化为内环，通过引入饱和函数的积分滑模控制，有效抑制滑模控制算法本身的抖振效应，实现期望轨迹的可靠跟踪，同时利用李雅普诺夫函数证明该系统能够快速收敛达到稳定。仿真结果表明，当无人机受到外界扰动后可以快速准确跟踪螺旋上升的航迹，验证了所提算法的有效性和鲁棒性。
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