作者：冯世亮 何勇自动落纱系统机械手四杆机构刚体导引运动综合
摘要：在一些实际问题中，代表机械手的刚体杆在精确点处的角度与精确点的轨迹切线之间必须满足一定的条件才能保证整个运动过程的JII~U进行，因此在计算过程中需要综合考虑两个分运动之间的相互影响。由于机械手工作时的客观因素所带来的角度约束，将该约束引入三位置刚体导引运动综合的分析过程中，提出了一种图谱法与解析法相结合的设计方法，并使用实际事例获得可靠的验证。该方法大大降低了机构综合的盲目性，提高了设计效率。
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