作者：蔡广宇 李坤 吴昌林石油钻机井架机器人运动学仿真
摘要：根据D-H坐标变换方法建立了石油钻机井架焊接机器人的运动学方程，并利用ADAMS软件进行了计算机仿真，通过仿真可以看出该机器人的参数化模型方案是可行的，与真实的焊接情况吻合较好。
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