作者：陈冠宇; 成群林; 何军; 袁桢棣; 吴远峰; ...舱段数字化柔性自动对接平台控制系统plctwincat力控组态软件
摘要：针对国内航天器舱段对接主要采用“手工装配”模式难以满足日益增长的产量需求的现状,提出了一种新型航天器舱段对接模式,基于TwinCAT研究设计了舱段数字化柔性自动对接平台的控制系统,控制系统关联融合了多自由度调姿、数字化测量、柔性装配等先进技术。介绍了平台机构与测量系统,解析了控制系统架构,设计了对接控制流程,应用TwinCAT的电子凸轮等运动控制模块、ST语言和顺序功能图等实现了对舱段对接过程的编程并且通过EtherCAT总线实时控制电动机和平台,基于力控组态软件设计上位机界面。最后通过实验验证了控制系统的可行性,减少了人工劳动力,有效提高了航天器舱段对接的效率,足以满足未来航天器型号任务的需求。
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