作者：方海燕; 郭俊杰; 杨军良; 何敬东; 邵伟非接触式测量机器人运动学参数机械结构激光位移传感器机械手自标定方法
摘要：介绍了一种新型的测量机器人.该系统以串联机械手作为主体,激光位移传感器为测量探针,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量.针对该测量系统的特点,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数,并设计了专用的实物基准.该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分:相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移,将后者和其它常值参数引入到误差模型.使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值,不需要外部的测量系统,简便易行.仿真和实验均证明该方法是可行的.
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