作者:王瑷珲 张强 王东云 刘萍ipmc不确定性滑模变结构神经网络非线性位置控制鲁棒稳定
摘要:为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现舍有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪.而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好.
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