半挂车辆停车辅助系统设计

作者：陈亚伟; 邵毅明; 郝西祥; 甘元艺半挂车自动转向控制路径跟踪控制停车辅助系统

摘要：为改善半挂车辆的倒车及停车系统的性能,设计了一种基于自动转向系统的半挂车辆停车辅助系统。首先构建半挂车辆的停车辅助系统控制流程;然后在分析半挂式车辆结构与运动学特性的基础上,建立半挂车辆的运动学模型,并设计相应的路径跟踪控制系统;最后为验证所设计停车辅助系统的有效性,进行了不同工况的仿真试验。仿真结果表明:该停车辅助系统能使半挂车辆安全精准地停放在指定位置,在拖挂不同挂车时仍有较好的控制效果,具有良好的跟踪性和自适应性。

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