一类非线性多智能体系统指定性能容错控制

作者：王东阳; 李永明模糊逻辑系统指定性能未知控制方向执行器故障

摘要：针对有向图下具有未知控制方向和执行器故障的多智能体系统,研究了满足指定性能的容错控制(FTC)问题。设计中,利用模糊逻辑系统逼近未知非线性函数,引入特定的Nussbaum增益函数解决未知控制方向问题。基于反步设计方法和动态面技术,设计了分布式容错控制方案用以保证所有“跟随者”的输出与“领导者”的输出同步。基于李雅普诺夫稳定性理论,证明“跟随者”的输出最终能够跟踪“领导者”的输出,且同步误差始终在指定界内,仿真结果证明了所提出容错控制方案的有效性。

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