基于非线性MPC方法的车辆稳定性控制

作者：郝西祥; 陈亚伟; 邵毅明非线性模型预测控制最优控制算法车辆稳定性控制器设计

摘要：针对非线性模型预测控制(NMPC)在车辆操纵控制过程中的实时性问题,提出了显式NMPC的解决方法,然后在显式NMPC中将优化问题进行离线求解,并通过在线评估得到满足要求的次优解。最后基于显式NMPC方法设计了一种车辆横摆和侧向稳定控制器,该控制器通过车辆的制动系统发挥作用。为验证控制器的有效性,进行了相关的仿真试验,分析了代价函数公式中权值的影响,并对最优控制问题的不同设置方案进行了比较分析。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社