作者：彭秀艳 李一丹 吕淑萍 赵希人zmp稳定判据模糊控制踝关节运动
摘要：介绍了仿人机器人运动控制研究现状，通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析，提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置，以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论，设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置，实现机器人的稳定步行．
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《智能系统学报》（CN：23-1538/TP）是一本有较高学术价值的双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《智能系统学报》主要报道神经网络与神经计算、智能信息处理、自然语言理解、智能系统工程、机器翻译、复杂系统、机器学习、知识工程与分布式智能、机器人、智能制造、粗糙集与软计算、免疫系统、机器感知与虚拟现实、智能控制与智能管理、可拓工程、人工智能基础等内容。
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