作者：谷文祥; 杨永娟; 闫书亚图规划相关元件无关元件条件效果
摘要：主要研究了基于条件效果的对象动态可变的规划问题．提出了相关元件、无关元件、创建／删除对象元件和普通元件等概念，把带有条件效果的动作和不带有条件效果的动作都元件化，并采用了对象命题化的思想．给出了新的基于目标驱动的规划图扩展算法和前向搜索有效规划算法，并给出了相应的后向传播互斥的定义，使得规划图的规模比较小，减少了搜索空间，大大提高了求解有效规划的效率．由于算法中的动作创建的效果是依赖于上下文的描述，这更加符合现实需要，使处理的问题更接近于真实的世界状态，因而此算法比以往的算法应用性更强，更具有现实意义．
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