一种自主遥控式水下机器人的分布式控制系统设计

作者：袁健; 郝宗睿; 张文霞自主遥控式水下机器人分布式控制系统控制软件

摘要：根据自主遥控式水下机器人的内部空间大小、推进速度、续航能力、转弯半径、通信距离等系统性能指标设计一种分布式的运动控制系统,包括主控制器及控制软件、推进单片控制器、多路舵机控制器及其驱动电路板和驱动程序、多串口通信软件、供电系统的设计。该控制系统能够实现船载控制器指令的下发、水下机器人状态信息的综合显示。

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