作者：王建宏; 熊朝华; 许鹭无人机体系结构通信服务网络模块
摘要：针对无人机的任务协同规划，本文提出了一种新颖的协同体系结构框架，用以实现多架无人机间的有效协同。该协同体系结构为多无人机编队任务实施的各种功能模块提供了一种统一的框架，以有利于各种不同功能模块间的协同和运作。该新颖的协同体系结构主要包括管理层、功能层和物理层。物理层支持最基本的无人机问的操作运算；功能层包括无人机任务执行过程中的各种功能模块；管理层包括无人机关于不同任务环境下的此时信息。功能层中的任务协调层可允许不同功能子模块间的相互协同和共享，网络模块可保证无人机的各个功能模块能在通信网络中得以协同。对该体系结构的设计可为无人机的任务分配提供有效的支撑。
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