作者：刘玲; 廖凯; 李春茂能量守恒悬浮球机理建模pi控制系统可编程计算机控制器automationstudio仿真器ar000
摘要：从能量守恒原理入手，建立了以AirBall高度为被控制对象，以风机PWM为输入的数学模型，推导了风机PWM占空比与悬浮小球高度间的数学关系。在MATLAB／Simunk进行了仿真测试，将建立的Simulink仿真模型生成到AS（AutomationStudio）中，通过仿真器AR000得到系统阶跃响应曲线。而后，在AS环境下建立基于贝加莱PCC的控制工程，编写PWM程序，给AirBallDemo硬件模型加载阶跃电压，实测AirBall硬件模型的阶跃响应曲线。仿真和实测阶跃响应曲线的数据证明，采用能量解析法建立的模型基本能反映实际悬浮球的运动特性，且具有计算量小，调节时间短的优点。
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