基于LQR控制的三级倒立摆系统稳定性分析

作者：胡小莺; 綦星光三级倒立摆lqr稳定性能观能控性

摘要：倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置。本文通过建立三级倒立摆的非线性数学模型,分析了三级倒立摆能观性和能控性,以及系统本身的不稳定性。通过正确设置矩阵Q的值,成功实现了基于LQR控制算法的倒立摆控制。分析仿真结果,得出LQR控制算法的不足。

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