作者：郭庆鼎; 赵希梅控制器伺服系统闭环传递函数数字控制系统控制规律参考信号控制作用被控对象数字控制技术控制结构
摘要：4.4.2控制规律的选择控制规律的选择应当根据被控对象的特性、负荷变化、主要扰动及系统控制要求等具体情况,同时还要考虑到系统的经济性等多种因素。通常,按照如下原则选取控制规律。·若被控对象的时间常数较大或延迟时间较长,应引入微分控制规律。例如,系统输出允许有偏差,可以选用比例微分控制;系统输出要求无偏差,则选用比例积分微分控制;
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