基于样条函数的多关节机器人运动轨迹规划研究

作者：李国友机器人轨迹规划样条函数

摘要：本文利用样条函数开发了一种多关节机器人的运动轨迹规划的方法,即机器人的各关节都采用样条函数来拟合。该方法使用简便,计算量小,且不会出现机构奇异点的问题,一般可生成光滑和平稳的机器人的运动轨迹。实验表明,该轨迹规划方法是准确可行的。

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