混合无线传感网和惯性测量装置的室内定位系统

作者：陈雪晨; 楚盛; 李繁; 楚广室内定位基于到达时间的测距法定位贝叶斯滤波器扩展卡尔曼滤波器最大后验概率算法

摘要：将惯性导航系统和无线传感网进行结合以提高室内定位的精度。惯性导航系统的关键装置为惯性测量装置,其用于测量附着的移动物体的加速度和旋转角。附着在移动目标上的传感器会通过时间到达法测量与事先放置的锚节点之间的距离。同时将加速度、旋转角和与锚节点之间的距离这些信息也被传到服务器终端以建立状态转移模型和观察模型,从而可以应用各种回归贝叶斯算法以实时估计出移动目标的位置。本文共提出应用三种回归贝叶斯算法。实验表明,这三种算法不仅不需要移动目标必须以匀速移动,而且均在定位精度方面优于单独的ToA 定位方法和单独的步行者航位推算方法。而其中的两种方法可以用于以任何形式的轨迹曲线移动的目标定位,也就是不需要受到如下限制,两个连续的定位时间点之间通过的轨迹必须是直线。

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