作者：王小旭 潘泉 程咏梅 赵春晖非线性随机系统sigma关联噪声噪声算法滤波算法无迹卡尔曼滤波非线性滤波最小均方误差
摘要：包括 unscented Kalman 过滤器(UKF ) 和划分差别过滤器(DDF ) ，新西格马点过滤算法被设计在相关噪音的条件下面解决非线性的过滤问题。基于最小的均方差评价理论，非线性最佳预兆并且修正在输入噪音与测量噪音被相关的假设下面的递归的公式被导出并且能在一个统一框架被描述。然后，有相关噪音的 UKF 和 DDF 被使用 unscented 转变和秒顺序 Stirlings 插值在统一框架根据以后的平均数和协变性的近似建议。有相关噪音的建议 UKF 和 DDF 突破输入噪音和测量噪音必须被假定是在标准 UKF 和 DDF 的 uncorrelated 的限制。二个模拟例子证明为处理非线性的过滤的新算法的有效性和可行性与相关噪音发出。
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