作者：董辉 李林鑫逆运动学分析喷涂机械手仿真模型多关节matlab工具运动轨迹规划机械手控制水
摘要：为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题，利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程，求解并分析了机械手的正、逆运动学问题．最后，利用MATLAB工具建立机械手仿真模型，针对具体的喷涂对象选取空间特征点，基于空间特征点并结合逆运动学分析结果，完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真．研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性，并验证了其运动学正、逆解的正确性，为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础．
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