作者：奚伟; 袁宝华; 张昊; 陈自力; 郭明明无人软翼飞行器航迹规划深层诱导rrt
摘要：针对存在威胁条件的UPV航迹规划问题,提出一种基于深层诱导RRT(DeepGuidanceRRT,DG-RRT)的优化规划算法.对UPV的运动性能和复杂威胁环境进行建模,给出飞行器的性能约束和规避条件;在传统RRT的基础上引入深层诱导搜索和航迹优化策略,构建基于DG-RRT的UPV航迹规划方法;仿真实验结果表明,所提算法能够有效规避威胁环境,提高规划速度和航迹平滑度.
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