基于空间映射的异构无人机在线冲突消解算法

作者：杨健; 钟紫凡; 杨少博冲突消解空中交通管理空间映射混合整数线性规划

摘要：基于几何导航方法分析了无人机安全间隔约束条件,然后应用空间映射方法由非线性的安全间隔约束条件归纳出线性约束条件,针对异构无人机集中式冲突消解问题构建混合整数线性规划模型,目标是最小化无人机由期望飞行方向的偏移量以减少无人机多余的机动消耗;仿真实验结果证明了提出的算法能够高效地消解复杂的冲突.

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