作者：王荣彦全局路径规划移动机器人全局地图建模四叉树建模
摘要：全局路径规划则是智能移动机器人开发的重要环节之一。文章对几种常用路径规划方法进行了分析，提出了改进的A＊angle算法，并通过仿真实验证明了改进A＊算法进行全局路径规划的有效性。
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