基于改进A^*算法在AGV路径规划中的应用

作者：李强; 于振中; 樊启高; 郭龙启发函数agv路径规划栅格地图

摘要：为了解决复杂环境下A^*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A^*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次,在估价函数中考虑了AGV行驶和转向时间消耗成本,从而有效的搜索最短时间路径。通过仿真实验分析比较了文中算法与A^*算法以及另一种改进A^*算法的搜索性能。仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社