装配生产线的视觉AGV跟踪检测算法研究

作者：陈琦; 吴黎明; 赵亚男装配生产线跟踪视觉agv图像跟踪信息滤波

摘要：为实现AGV对产线高精度实时跟踪,提出了一种基于机器视觉的跟踪检测方法。首先设计了一种红色圆形前景蓝色矩形背景的标识物挂载于装配生产线上,通过RGB-D相机对图像进行深度搜索及HSV空间上的滤波初步检测标识物是否存在于图像中,将标识物所在区域选作图像ROI区域;其次,对二值化后的图像使用边界跟踪算法寻找出圆形边界并剔除孤立点,使用RANSAC算法拟合出圆心;最后,结合生产线控制信号与坐标转换模型,使用信息滤波对标识物中心坐标进行更新。实验结果表明,该算法速度可达到20~25帧/秒,检测精度达到±1.5mm。

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