作者:牟书娟; 陶黎; 杨坤; 吕小龙双足机器人树型数据结构正运动学三维仿真
摘要:运动学是机器人仿真的基础,三维仿真是机器人动作控制的重要依据。由于双足机器人的非线性,强耦合性,其运动学仿真研究大都为二维曲线仿真。为解决此难题,本文采用了一种不同于DH坐标系的树型数据结构得到了机器人的结构数据库。结合此数据库及正运动学原理及矩阵变换算法,得到机器人的变换矩阵。再用递归调用各变换矩阵的方法编程实现Matlab三维绘图,即可实现机器人正运动学三维仿真,并在Matlab三维视图平台上作了机器人行走动作的仿真。
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社