作者：陈伟文; 凌玉华; 颜毅斌canopen列车通信网络atpato双冗余系统
摘要：为了提高地铁列车牵引转矩控制的安全与可靠性，本文在原有的轨道交通车辆网络监测系统上引进了CANopen总线协议。本文以可编程逻辑控制器PLC的通信网络模块作为硬件基础，对CAN的通信报文进行了具体设计，实现了应用层协议CANopen的功能。根据实际运行的需求，采用了双冗余网络系统，对列车各部分模块单元进行数据交换，完善了列车自动保护系统（ATP）以及列车自动运行系统（ATO）。通过设计CANopen网络的数据接口，并对通讯特性进行分析，确定CAN接口参数，从而实现了对牵引控制效果的监测。
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