作者：王和平; 王爱武海洋采矿机器人路径控制智能控制
摘要：海底采矿机器人在5000-6000m海底，沿预先设定的路线进行采矿工作，由于海底地质环境，海流，输送管道和电缆等诸多因素的影响，其行走路径的控制至关重要，当其方向发生偏移时，采用常规的方向控制，即使修正方向后，也会产生平移误差，这一直是个难以解决的技术难题，本文利用现代控制理论和强大的软件编程功能，把单纯的方向控制变成了具有人工智能的行走路径控制，控制结构上采用方向，速度，行走路径的三环串级控制，从根本上解决了平移误差问题，保证了其按预定路线进行采矿作业。
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