面向飞机自动化装配的机器人工作姿态规划

作者：王嵛 刘浩 田威 万世明 刘勇 李东明飞机装配自动化机器人工作姿态规划

摘要：根据飞机部件自动化装配机器人的工作条件和特点,通过有限元分析和离线编程的方法,对同一位置、不同姿态的机器人受力状态进行分析,以机器人的应力、应变、位移作为规划的依据,规划出机器人对绝对定位精度影响最小的受力状态最优工作姿态,并通过实验的方式对规划结果进行了验证。

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