作者：喻洪流; 钱省三; 沈凌; 张意斌步态跟随膝上假肢小脑模型控制器医学工程学
摘要：目的：研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢（Intelligent above knee prosthesis,IAKP）的控制机制及其实现方法. 方法：首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络（Cerebellar model articulation controller,CMAC）控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置. 结果：步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式.这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪. 结论：基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础.
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