作者：边信黔 牟春晖 严浙平欠驱动uuv路径点跟踪自适应反步法lyapunov理论
摘要：解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式，建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型，并基于Line—of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型；然后提出了基于反步法设计满足动力学限制的综合控制器，设计自适应律以抵消海流的干扰，并基于Lyapunov理论证明了所设计控制器的稳定性；最后仿真结果验证了该控制器的有效性，实现了欠驱动UUV三维空间的路径点跟踪控制。
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