作者：赵宁宁 徐德民 严卫生 高立娥自主水下航行器半实物仿真反射内存网络实时仿真计算机
摘要：半实物仿真（HILS）在自主水下航行器（AUV）控制系统开发过程中起着非常重要的作用。针对AUV控制系统开发测试的需要，提出一种基于AD／RTS实时仿真计算机的半实物仿真系统；该系统由AD／RTS实时仿真计算机和三轴模拟转台、水压仿真器、舵机负载模拟器等物理效应设备组成。重点讨论了AD／RTS仿真计算机和VMIC反射内存实时网络，最后给出半实物仿真运行的结果。结果表明：该仿真系统能够为控制系统提供测试环境，并作为AUV研制和实航试验的依据。
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