作者：张桂臣; 任光船舶舰船工程自整pid船舶自动舵继电反馈
摘要：介绍了常规PID自动舵参数整定的困难，简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC实现的基本方法，提出了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵的设计和实现方案，该自整定PID自动舵能够自动适应船况和海况的变化，实现PID参数无扰动切换、变增益调节、抗积分饱和、微分先行等功能，克服了常规PID舵机振荡等缺陷。实船应用表明，该自整定PID船舶自动舵的有效性。
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《中国造船》（CN：31-1497/U）是一本有较高学术价值的大型季刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《中国造船》办刊宗旨：以党和国家方针政策为指导，刊载有较高水平的船舶和海洋工程学术论文，促进船舶工学和科学技术的发展，为国民经济服务，是这个造船工程学会学报，刊载的论文有一定的创新性。
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