作者：陈大国 沈杰 言勇华微创手术力反馈图像导航
摘要：机器人辅助导管插入是肝动脉化疗栓塞等微创手术的关键技术。此系统主要由导丝进给与检测装置、力反馈装置、成像及图像处理设备等组成。目前对主动导管系统的研究较为成熟．但其高昂成本难以在短期内普及用于国内临床。而研究较少且成本相对较低的被动导管系统．则为国内的研究和应用展示了广阔的开发前景。
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