作者：刘博文; 余松煜; 徐奕; 杨小康主动视觉宽基线感兴趣目标对应问题多视几何关系
摘要：在主动视觉系统中，通常需要多个对同一场景中的感兴趣目标进行协同处理，以提高系统智能分析感兴趣目标的能力。其中，基于多视几何关系解决感兴趣目标的对应问题是协同处理的基础。一方面，主动视觉系统一般工作在宽基线条件下，这增加了对应问题描述的复杂性；另一方面，主动视觉系统以最佳视角观察目标，因此摄像头需做实时的姿态调整，由此导致的视间几何关系变化进一步加深了对应问题的解决难度。本文基于仿射不变的几何特征，建立宽基线条件下的多视几何关系，并针对频繁使用几何特征不能满足主动视觉系统实时要求的问题，提出一种快速更新多视几何关系的方法，并在多视几何约束下实现对应感兴趣目标的鲁棒标识。实验结果表明，该方法能解决宽基线主动视觉系统中感兴趣目标的复杂对应问题，并能达到实时要求。
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