视觉仿生控制研究综述

作者：毛晓波 陈铁军视觉仿生仿生控制眼球运动头眼协调神经机制

摘要：借鉴生物头眼协调运动灵活改变视线的神经控制机理构建智能仿生眼是机器人视觉控制研究的新热点。本综述分析了灵长类动物眼球运动的特点及其利用价值，从视觉仿生控制的视角，对国内外仿生机器眼的研究现状、存在的问题和发展趋势做了概括和总结。就利用生理学、仿生学和控制理论等多学科交叉融合的方法开展研究，针对多自由度双目头颈运动建模、机器人3D头眼协调运动控制、视觉偏差补偿算法以及视觉跟踪模式自适应切换策略等视觉控制难题，进行了讨论和展望。

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