作者：金泽; 庞新宇; 于宝成单舵轮自动导引小车逐步逼近法运动学模型动力学模型matlab
摘要：建立转向控制系统,并针对自动引导小车在转向过程中的角度不精确问题,提出一种逐步逼近的方法,由此可以很大程度上减小转向角度的误差,从而可以有效提高转向精度。对这种集驱动与转向于一体的三轮式自动导引小车进行运动学分析,确定其转弯半径;通过动力学分析,建立其车体与驱动轮的动力学模型,对其进行MATLAB仿真,从而得出,驱动力矩随着车辆行驶速度的增大而逐渐减小,转向力矩随着偏转角度的减小而减小。
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