作者：范春石 张高飞 孙剑 孟子阳 尤政姿态确定超球面分布采样点变换离散卡尔曼滤波信息融合故障诊断
摘要：针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换（SSUT）技术的无迹卡尔曼滤波算法（SSUKF）,以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。
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