作者：刘玉飞; 李威; 杨雪锋; 徐晗柔性操作臂弹性关节弹性约束模态振动控制
摘要：为了研究柔性操作臂关节弹性对频率及振型的作用机理，建立了柔性操作臂的弹性约束模型。根据弹性约束模型，得到了弹性关节柔性操作臂的频率方程及振型函数。采用数值方法，对弹性关节柔性操作臂的前三阶频率及振型特性进行了分析。结果表明：关节的弹性对柔性操作臂的频率及振型具有明显的影响，将关节视为理想刚性约束会产生明显的误差；由灵敏度分析可知，线性约束对频率的影响大于扭转约束，且高阶频率段表现较为明显；扭转约束对振型的影响比线性约束更为显著，随着扭转约束的增大，振型发生改变，且高阶振型表现较为明显。通过实验对建立的弹性约束模型进行验证，实验结果表明，所建立的弹性约束模型能够合理地表征关节的弹性约束作用，分析结果更接近实际情况，误差较小。
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