作者：张立杰; 潘存云; 陶溢; 李明宇仿生关节运动分析方向余弦法仿真
摘要：建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型。分析了关节结构特点,定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数,归纳得到了偏转轴方位,推导出关节的变换矩阵,利用方向余弦法分析得到了机构的运动学方程,并用Matlab和SolidEdge仿真验证了结论的正确性。
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《中国机械工程》（CN：42-1294/TH）是一本有较高学术价值的大型半月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《中国机械工程》荣获1997年获中国科协期刊一等奖；机械行业优秀期刊一等奖；2001年获首届湖北十大名刊；2003第二届国家期刊奖提名奖；百种中国杰出学术期刊，并被美国《ProQuest数据库》收录。
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