作者：高锋; 李家文;加速度控制多模型切换控制鲁棒性
摘要：针对汽车纵向动力学模型存在较大不确定性的问题，提出了一种基于鲁棒控制理论的多模型分层切换控制方法。在分析汽车纵向动力学特性基础上，用4个乘性不确定模型描述对象，并应用鲁棒控制理论设计控制器集合。考虑鲁棒控制理论特点，设计了一种基于不确定性估计的切换指标函数，实现了汽车纵向加速度多模型分层切换控制。理论分析和实验表明，提出的方法在模型具有大不确定性时可以对加速度进行有效控制，系统具有良好的跟踪性能，稳态误差小于0．1m／s^2。
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