作者：金英连; 程峰; 郑成伟; 王斌锐机器人运动学模型字符识别递阶控制聚类分析
摘要：设计了6自由度转动关节机器人机构．基于坐标变换，建立运动学模型．三级递阶控制的组织级采用PC机．利用视觉获取字符图像，通过网格化得到字符点阵．通过计算脊信息，得到笔画．利用笔画中心点的聚类分析确定书写顺序。协调级采用MSP430单片机实现通讯和多舵机协调运动．执行级基于舵机实现关节的位置闭环控制．在自主开发的样机上，开展了写字实验，验证了设计的有效性．
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《中国计量大学学报》（CN：33-1401/TB）是一本有较高学术价值的大型季刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《中国计量大学学报》以刊登有一定创见性的科学技术研究论文为主，并适当刊登有价值的学科前沿、新技术发展的综合评述类文章。学报努力体现“以计量为特色，多学科协调发展”的办刊宗旨。
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