作者：陆斌杰; 李文魁; 陈尔明潜艇航向控制滑模控制非线性扩张状态观测器双幂次趋近律
摘要：［目的］潜艇在复杂海况下进行水面航行时，为实现低噪操舵控制，［方法］采用潜艇水平面线性运动模型，并利用基于双幂次趋近律的滑模控制对参数变化和外部干扰不敏感、响应速度快、容易实现等优点，设计航向控制器。针对海浪干扰问题，利用非线性扩张状态观测器（NESO）设计海浪滤波器，用以补偿系统外部干扰。［结果］理论推导结果证明了航向滑模控制器的稳定性，并通过Matlab仿真结果验证了其良好的滤波效果。［结论］研究结果表明，该航向滑模控制器在不同航速、不同海况、不同浪向下均可实现低噪、快速、高精度的航向控制性能。
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