作者：尹苗苗; 孔凡邨船舶舰船工程惯性导航系统四元数姿态算法船体坐标系航海坐标系惯性坐标系
摘要：建立了捷联惯性导航系统的四元数姿态修正算法，该算法跟其他常用算法的区别是在旋转矢量计算上的处理不同，计算采用了多步骤Adams-Moulton方法。由于多步骤方法不能自行启动，所以在开始阶段采用了单步骤Heun’s方法。然后，在实际计算值和预估值的基础上，建立了姿态修正运算法的评估误差方程。数字测试结果表明该四元数姿态修正算法在低频动态情况下是可靠的。
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