作者：龚柏春; 李爽; 郑莉莉; 周文勇近程轨道交会相对导航仅测角可观性分析无迹卡尔曼滤波
摘要：针对空间非合作目标近程交会自主无源仅测角相对导航系统状态不可观测的问题,提出基于相机偏心安装＂杆臂效应＂提供状态可观测性的仅测角相对导航算法。首先建立了相机偏置情况下的视线测量模型,然后提出了一种＂类线性＂变换的方法对系统进行可观测性分析,获得了使状态可观测的相机偏置条件,最后以建立的基于无迹卡尔曼滤波的仅测角相对导航算法和典型的交会轨迹进行理论结果的非线性Monte Carlo打靶数值仿真验证。仿真结果表明了理论分析结果的正确性,采用Clohessy-Wiltshire（CW）方程5 m偏置时,相对距离估计误差约2.5%,10 m偏置时约1.5%,采用Tschauner-Hempel（TH）方程时则分别为1.5%和1.1%。
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