作者：王林; 吴文启; 魏国; 潘献飞; 高春峰单轴旋转惯导双轴旋转惯导协同定位误差参数估计
摘要：单轴／双轴旋转调制航海惯导备份配置满足了舰艇对于定位精度、可靠性、成本的综合要求，但系统间缺少信息融合。针对此问题，以单轴旋转惯导的姿态误差、速度误差、位置误差与双轴旋转惯导对应误差的差值以及两套惯导的陀螺常值漂移、水平加速度计常值零偏为系统状态，并以二者间扣除杆臂效应后的速度及位置的差值为观测量，通过联合旋转调制，改变两套系统IMU的相对姿态关系。分段常值可观测性分析表明，所有系统状态完全可观。建立了定位误差预测方程，对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差进行预测补偿。实验结果表明，对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差预测补偿后，其定位误差减小了30%，不仅满足了高可靠性的要求，而且提高了故障J睛况下的导航精度。
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