作者：尚俊娜; 刘参; 施浒立; 程涛; 岳克强惯性导航系统累积误差场景分析室内定位航位推算
摘要：惯性导航系统（INS）是以惯性器件测量位置参数的定位系统，但随着时间的累积，系统的定位精度逐步变差，产生累积误差现象。基于无线传感器网络（WSN）的定位技术通常需要3个锚节点进行定位，但在室内复杂环境中，系统会处于锚节点欠定状态，此时需要辅助定位方法解决室内欠星定位问题。针对上述定位系统的不足，提出了一种基于IMU辅助和场景分析的多信息融合室内单星定位方法，该方法可通过场景分析的约束条件逐步消除IMU在室内环境下的累积误差效应，并通过单星定位技术进一步优化定位目标的位置信息。经过地下车库实验验证，本方法平均定位精度是0．75m，定位误差有97．5％的概率在2m以内，能满足室内亚米级高精度导航定位的要求。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
