作者：张方照 柴艳菊 柴华 丁磊香gnss多天线测姿直接姿态法最小二乘姿态法姿态精度
摘要：基于高精度多天线GNSS基线分量及精度估计结果,实现了两种常用的多天线定姿方法：直接姿态法和最小二乘姿态法。利用一套车载三天线GNSS实测数据和高精度惯性导航系统（陀螺漂移0.005（°）/h,加速度计零偏优于10^-3g）输出的姿态结果,深入分析了两种定姿方法的内、外符合精度。实验结果表明：两种定姿所解算的航向角、俯仰角和横滚角的精度分别为：直接法的内符合精度约为0.3°~0.5°、0.3°-1.0°、0.5°-1.0°,最小二乘法约为0.1°、0.2°-0.5°、0.5°-2.0°,即最小二乘法对航向角估计有明显改善,对俯仰角和横滚角改善不明显;两种方法的姿态外符合精度（消除航向系统偏差）基本一致,约为0.08°、0.15°、0.42°,但是最小二乘法得到的航向角系统偏差更小。
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