作者：王硕 宋申民 于浛ckf估计信息融合协方差交叉四元数罗德里格斯参数
摘要：研究了噪声特性和互协方差未知情况下多传感器系统的协方差交叉融合估计问题,其中噪声特性未知是指系统的状态噪声和量测噪声的相关性和真实方差均是未知的。首先,每个子系统根据最新更新时刻的测量信息,选择相应的CKF估计器,从而得到各子系统在每一时刻的一个局部估计。其次,以矩阵加权线性最小方差为最优融合准则,提出了一种快速连续的协方差交叉（SCI）融合策略,将多维优化问题简化到对几个一维非线性代价函数的优化,得到最优融合估计。再次,在子系统的估计中采用误差四元数和误差修正罗德里格斯参数相互切换的方法来避免四元数的规范约束和误差修正罗德里格斯参数奇异的发生。最后,通过一个卫星姿态估计的例子验证了所提方法的有效性。
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